Karierę piłkarską rozpoczynał w Albacete. W 1996 przeszedł do FC Barcelony. W sezonie 2000/2001 został włączony do kadry FC Barcelona B. 22 grudnia 2001 znalazł się na ławce rezerwowych w meczu Primera División z Espanyolem. W pierwszym zespole zadebiutował 29 października 2002 w wygranym meczu Ligi Mistrzów przeciwko belgijskiemu Club Brugge.

Od sezonu 2003/2004 Iniesta jest zawodnikiem pierwszego zespołu FC Barcelona. W sezonie 2004/2005 rozegrał 37 na 38 możliwych ligowych meczów, najwięcej z całej drużyny. Jednak dopiero w następnym sezonie wywalczył sobie miejsce w podstawowym składzie drużyny.

Andrés Iniesta grał z sukcesami w juniorskich reprezentacjach Hiszpanii. W kategorii U-16 wywalczył Mistrzostwo Europy w 2001, a rok później powtórzył wyczyn z reprezentacją U-19. Zdobył też srebrny medal Młodzieżowych Mistrzostw Świata w 2003.

W pierwszej reprezentacji zadebiutował 27 maja 2006 w meczu z Rosją wygranym przez Hiszpanię 4:0. Zagrał jeden mecz na mundialu w Niemczech – 90 minut z Arabią Saudyjską (3:0). Pierwszego gola dla reprezentacji seniorskiej Hiszpanii zdobył 7 lutego 2007 w meczu towarzyskim z Anglią.

W 2008 razem z reprezentacją Hiszpanii triumfował w mistrzostwach Europy, a w 2010 roku zdobył Mistrzostwo Świata z drużyną Hiszpanii.