Przed 1989 rokiem był pracownikiem Biblioteki Narodowej. W latach 1980-1981 był w niej przewodniczącym Komisji Zakładowej NSZZ "Solidarność". Jednocześnie kierował podziemnym wydawnictwem "Wola". W stanie wojennym był internowany.

Był szefem działu politycznego w "Tygodniku Solidarność". W latach 1986-1992 należał do prezydium Rady Duszpasterstwa Ludzi Pracy w Archidiecezji Warszawskiej, a w latach 1988-1989 do Klubu Myśli Politycznej "Dziekania".

Od początku lat 90. był redaktorem naczelnym programu Pegaz w Telewizji Polskiej, gazet "Express Wieczorny" i "Życie Warszawy" oraz tygodnika "Czas Polski". Prowadził także programy telewizyjne "Pytania o Polskę" i "Premierzy".

W 1990 roku wstąpił do Porozumienia Centrum. Został sekretarzem Zarządu Głównego i członkiem Naczelnej Rady Politycznej. W 1991 został wybrany w okręgu warszawskim z listy Porozumienia Obywatelskiego Centrum do Sejmu I kadencji. Zasiadał w nim w komisjach: Kultury i Środków Przekazu, Nadzwyczajnej do zbadania skutków stanu wojennego i w Komisji Polityki Społecznej.

W rządzie Jerzego Buzka w 2000 roku został doradcą premiera ds. polityki informacyjnej w randze podsekretarza stanu.

W listopadzie 2002 r. został zastępcą prezydenta Warszawy Lecha Kaczyńskiego odpowiedzialnym za edukację, kulturę, politykę informacyjną i promocję miasta, budownictwo, drogownictwo oraz infrastrukturę.

Od grudnia 2005 roku do 2 czerwca 2006 roku był szefem Kancelarii Prezydenta Lecha Kaczyńskiego. 2 czerwca 2006 roku złożył dymisję w związku z doniesieniami "Rzeczpospolitej", która podała, że był on w końcu lat 90. wspólnikiem oskarżonego o korupcję Ryszarda Nawrata, prominentnego działacza SLD z czasów rządu Leszka Millera. Tego samego dnia prezydent dymisję przyjął.

Od września 2006 roku Andrzej Urbański doradzał prezydentowi Lechowi Kaczyńskiemu.

26 lutego 2007 roku został nowym członkiem Rady Nadzorczej TVP i pełniącym obowiązki prezesa TVP. Zastąpił odwołanego Bronisława Wildsteina. 3 kwietnia 2006 roku został nowym prezesem TVP.

25 września 2007 roku IPN opublikował dane o osobach publicznych, w tym o Urbańskim. Wynika z nich, że podpisał on deklarację lojalności po rozmowie ostrzegawczej przeprowadzonej przez SB. Sam Urbański przekonywał, że w 1981 r. odmówił podpisania lojalki, a oświadczył jedynie, iż nie będzie prowadził działalności terrorystycznej.

Od 4 września 2007 jest także członkiem Kolegium IPN.

Ukończył socjologię kultury na Wydziale Filologii Polskiej Uniwersytetu Warszawskiego