Z PZPR usunięto go za działalność opozycyjną.W 1964 roku napisał wraz z Karolem Modzelewskim słynny "List otwarty do partii". Jako dysydent wielokrotnie był więziony (łącznie dziewięć lat). W 1976 r. był jednym z przywódców Komitetu Obrony Robotników, a potem wpływowym doradcą "Solidarności". 13 grudnia 1981 roku został internowany, na wolność wyszedł w 1984 roku na mocy amnestii. W swej działalności opozycjonistycznej używał pseudonimów Maciej Gajka, Elżbieta Grażyna Borucka, EGB.Uczestniczył w obradach ,okrągłego stołu". W gabinetach Tadeusza Mazowieckiego i Hanny Suchockiej kierował resortem pracy. Był współzałożycielem i jednym z liderów ROAD, Unii Demokratycznej i Unii Wolności. Od 1989 do 2001 r. był posłem na Sejm RP. W 1995 roku kandydował na urząd prezydenta. Był znanym społecznikiem: założył fundację SOS, był inicjatorem rozdawania zup najuboższym (tzw. kuroniówek). Zmarł po długiej chorobie.

Ukończył studia historyczne na Uniwersytecie Warszawskim. Zmarł 17 czerwca 2004 r. w Warszawie.

Niektóre odznaczenia:

* Order Orła Białego
* Francuska Legia Honorowa
* Niemiecki Krzyż Zasługi
* Ukraiński Order Jarosława Mądrego