Świecenia kapłańskie przyjął 3 maja 1975 r. z rąk arcybiskupa Ignacego Tokarczuka. W Zgromadzeniu św. Michała Archanioła pełnił wiele odpowiedzialnych funkcji. W latach 1986-1992 był przełożonym generalnym zgromadzenia, a wcześniej redaktorem naczelnym miesięcznika "Powściągliwość i Praca" (1984-1986). 6 czerwca 1992 r., po nominacji na biskupa pomocniczego drohiczyńskiego, został wyświęcony przez nuncjusza apostolskiego Józefa Kowalczyka. W latach 1992-1994 był biskupem pomocniczym drohiczyńskim, a od 1994 roku, przez pięć lat biskupem toruńskim, a także ordynariuszem diecezji radomskiej (1999-2001). Jako biskup radomski był inicjatorem wielu charytatywnych przedsięwzięć - jadłodajni dla ubogich, banku żywności, badań mammograficznych dla kobiet z najdalszych zakątków diecezji.

Był członkiem Papieskiej Rady ds. Środków Masowego Przekazu. Wykładał na Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie, Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńśkiego oraz na Uniwersytecie Warszawskim.

W 2001 r. zginął w wypadku samochodowym na drodze krajowej nr 7 między Białobrzegami a Radomiem.

Bezpośrednio po jego śmierci utworzono kapitułę, która corocznie przyznaje dziennikarską nagrodę "Ślad" jego imienia. Imię biskupa Chrapka nosi także most na Pilicy na obwodnicy Białobrzegów.

Socjolog religii, doktor socjologii