W 1953 roku zadebiutował niewielkim epizodem w noweli "Trzy opowieści" w reż. Czesława Petelskiego. Swoją pierwszą główną rolę zagrał w 1958 r. w filmie Jana Laskowskiego i Tadeusza Konwickiego "Ostatni dzień lata". Wystąpił także w kilku mniejszych rolach m.in. w "Rękopisie znalezionym w Saragossie" i w "Lalce" w reż. Wojciecha Jerzego Hasa. Grał także w serialach telewizyjnych m.in. "Daleko od szosy" Zbigniewa Chmielewskiego, "Polskich drogach" Janusza Morgensterna czy w "Tajemnicy Enigmy" Romana Wionczka (1979).

Do historii kina przeszła jego niezapomniana rola kasiarza Henryka Kwinto w komediach kryminalnych "Vabank" i "Vabank II, czyli Riposta" reżyserowanych przez syna – Juliusza Machulskiego. Wystąpił także w innych produkcjach realizowanych przez syna m.in. "Kingsajz" , "Deja Vu", "Kiler", "Kiler-ów 2-óch" czy "Vinci".

W latach 90. Machulski wystąpił m.in. w "Psach" (I i II) Władysława Pasikowskiego i w filmie "Polska śmierć" Waldemara Krzystka. Zagrał również w licznych serialach m.in. "Fitness Club" Pawła Karpińskiego, "Ekstradycji" (seria 2 i 3) Wojciecha Wójcika czy "Rodzinie zastępczej" Anny Hałasińskiej i Witolda Adamka.

W ostatnich latach wystąpił w "D.I.L." Konrada Niewolskiego, "1409. Afera na zamku Bartenstein" Rafała Buksa i Pawła Czarzastego czy w "Nie ma takiego numeru" Bartosza Brzeskota.

Oprócz filmów, grał także na deskach teatrów w Olsztynie, Opolu i Lublinie, Teatru Nowego w Łodzi oraz Polskiego i Narodowego w Warszawie. Na scenie wystąpił m.in. w "Romeo i Julii" w reż. Szymona Szurmieja, "Panu Jowialskim" w reż. Jana Kreczmara czy w "Miesiącu na wsi" w reż. Adama Hanuszkiewicza.

W 1970 roku został współzałożycielem warszawskiego Teatru Ochoty. Wykładał na Wydziale Aktorskim łódzkiej Państwowej Wyższej Szkoły Filmowej, Telewizyjnej i Teatralnej. Łącznie wystąpił w ok. 45 produkcjach filmowych i ok. 70 sztukach teatralnych.

Jest pomysłodawcą łódzkiej Alei Gwiazd na ul. Piotrkowskiej.

Zmarł na zawał serca w warszawskim Szpitalu Bielańskim w wieku 80 lat.

W 1954 roku ukończył łódzką Państwową Wyższą Szkołę Aktorską. Studiował także w warszawskiej Państwowej Wyższej Szkole Teatralnej w Warszawie.