W 1991 roku rozpoczął pracę w kontrwywiadzie Urzędu Ochrony Państwa. Po rozwiązaniu tej instytucji w 2002 roku przeszedł do w pionu operacyjnego kontrwywiadu Agencji Bezpieczeństwa Wewnętrznego. Był oddelegowany do Departamentu Bezpieczeństwa Narodowego kancelarii premiera.
2 listopada 2007 roku został pełniącym obowiązki szefa ABW. Zastąpił Bogdana Święczkowskiego, który podał się do dymisji. Dwa tygodnie później Kiciński oddał się do dyspozycji ustępującego premiera Jarosława Kaczyńskiego. Nowym p. o. szefa ABW został płk Tomasz Klimek.