Kariera polityczna
W 1973 roku wstąpił do Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej, w której działał do 1990 roku. W latach 1983-1991 należał do Polskiego Komitetu Olimpijskiego, a od 1988 r. do 1990 r. był jego wiceprezesem. Od 1986 roku wchodził w skład Komitetu Centralnego, SdRP oraz SLD. W latach 1984-1989 był przewodniczącym Zarządu Głównego Związku Socjalistycznej Młodzieży Polskiej, a w latach 1989-1990 kierownikiem Wydziału Organizacyjnego KC PZPR.

W 1985 roku został po raz pierwszy wybrany do Sejmu RP z ramienia PZPR. Od 1991 roku zasiadał w nim jako poseł Sojuszu Lewicy Demokratycznej. W 1991 roku został przewodniczącym Klubu Parlamentarnego SLD oraz członkiem Komisji Obrony Narodowej.

W październiku 2001 roku został powołany na stanowisko ministra obrony narodowej w rządzie Leszka Millera. 21 kwietnia 2004 roku został kierownikiem Ministerstwa Spraw Wewnętrznych i Administracji, w związku z wyborem dotychczasowego szefa resortu Józefa Oleksego na stanowisko marszałka Sejmu. Zachował stanowisko ministra obrony narodowej w gabinecie premiera Belki zatwierdzonym przez Sejm w czerwcu 2004 roku. Był członkiem komitetu wyborczego Włodzimierza Cimoszewicza w wyborach prezydenckich 2005 roku.

W przedterminowych październikowych wyborach parlamentarnych w 2007 r. Szmajdziński startował z numerem jeden z listy LiD w Legnicy. Uzyskał 42 724 głosy, co dało mu drugie miejsce wśród kandydatów swojego komitetu wyborczego i drugie w całym okręgu. 6 listopada 2007 r. został wybrany przez Sejm na wicemarszałka Izby.

Od początku zasiadał we władzach krajowych SLD, 1 czerwca 2008 został wiceprzewodniczącym tej partii.
W wyborach parlamentarnych w 2007 po raz drugi uzyskał mandat poselski, kandydując z listy koalicji Lewica i Demokraci. 1 czerwca 2008 został wiceprzewodniczącym SLD.

Był zapalonym tenisistą i wielokrotnie brał udział w turniejach tenisowych parlamentarzystów.

Zginął 10 kwietnia 2010 r. pod Smoleńskiem w katastrofie samolotu prezydenckiego lecącego na uroczystości 70. rocznicy mordu katyńskiego. Pozostawił dwoje dzieci.

Ukończył Wydział Gospodarki Narodowej Akademii Ekonomicznej we Wrocławiu