Szczepkowska zadebiutowała na scenie jeszcze w czasie studiów w spektaklu Trzy siostry w Teatrze Telewizji. Pierwszy raz na małym ekranie wystąpiła w serialu telewizyjnym Czterdziestolatek w reżyserii Jerzego Gruzy. W 1975 ukończyła studia w PWST w Warszawie i zagrała w filmie Con amore. Za tę rolę dostała w 1976 nagrodę za najciekawszy debiut.

W latach 1975-1981 była aktorką Teatru Współczesnego w Warszawie, a w kolejnych latach Teatru Polskiego (1981-1988) i Teatru Powszechnego (1988-1992 i od 2000). Stworzyła kreacje dramatyczne (m.in. w Romeo i Julii, Królu Learze, Wujaszku Wani, Zdaniem Amy) oraz komediowe (Śluby panieńskie, Lekcja, Wesołe kumoszki z Windsoru). Zagrała również w kilkudziesięciu spektaklach Teatru TV (Skiz Gabrieli Zapolskiej).

Szczepkowska zasłynęła wygłoszeniem 28 października 1989 w "Dzienniku Telewizyjnym" zdania: „Proszę Państwa, 4 czerwca 1989 roku skończył się w Polsce komunizm”. Zdanie to stało się symbolem odwilży po pierwszych w Polsce częściowo demokratycznych wyborach od czasów II wojny światowej.

Od roku 1997 realizuje się również literacko. Zaczęła od wydania tomiku wierszy Miasta do wynajęcia, w tym samym roku napisała też monodram Goła baba. W roku 1999 rozpoczęła stałą współpracę z Wysokimi Obcasami. Felietony powstałe w trakcie tej współpracy ukazały się w formie samodzielnych zbiorów, Drugie podwórko (2000) i Sześć minut przed czasem (2004). W roku 2003 wydała zbiór opowiadań Fragmenty z życia lustra. 2 kwietnia 2010 roku została wybrana (zdecydowaną większością głosów aż 83) nowym prezesem Związku Artystów Scen Polskich.