Po ukończeniu studiów zapisał się do Komunistycznej Partii Czechosłowacji.

Po upadku komunizmu działał w działał w Partii Lewicy Demokratycznej (SDL). Od 1992 roku zasiadał w parlamencie jako wiceprzewodniczący SDL oraz jako przewodniczący klubu parlamentarnego SDL. W latach 1994-2000 reprezentował Słowację przed Trybunałem Sprawiedliwości UE i Europejskim Trybunałem Praw Człowieka.

Gdy w 1999 roku nie został szefem SDL, powołał własną partię Smer (Kierunek). Według Fico, jego partia "wyznacza kierunek, jakim ma podążać Słowacja, 'trzecią drogę', między rozwiązaniami lewicy i prawicy". W latach 2002-2004 był słowackim obserwatorem w Parlamencie Europejskim.

W czerwcu 2006 roku Smer startując w wyborach parlamentarnych z hasłem "solidarności społecznej" zdobyła ponad 29 proc. głosów. W lipcu Fico został premierem Słowacji. Rządzącą koalicję Smer stworzyła z narodowcami i populistami Vladimira Meciara.

Ukończył prawo na Uniwersytecie w Bratysławie. Jest specjalistą od prawa karnego