Święcenia kapłańskie przyjął 21 maja 1961 we Włocławku. W tym samym roku ukończył włocławskie seminarium, a następnie podjął dalsze studia na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim. W latach 1966-74 wykładał łacinę i patrologię oraz pełnił funkcję prefekta ds. wychowania w seminarium duchownym we Włocławku. W 1973 r. jako jeden z nielicznych polskich biskupów obronił doktorat z filologii klasycznej na świeckiej uczelni, Uniwersytecie Adama Mickiewicza w Poznaniu, a od 1974 r. przez rok był słuchaczem Papieskiego Instytutu Altioris Latinitatis przy Uniwersytecie Salezjańskim w Rzymie, pracując jednocześnie jako spiker Radia Watykan. W latach 1974-1982 wykładał literaturę łacińską i łacinę kościelną na Wydziale Prawa Kanonicznego KUL. 12 listopada 1981 r. został mianowany biskupem pomocniczym (tyt. Tullia) w diecezji włocławskiej, a 20 grudnia otrzymał sakrę biskupią. Był w diecezji m.in. wikariuszem generalnym i biskupim w Kaliszu. Pełnił też okresowo funkcję administratora diecezji.
Pochodzący z rolniczej rodziny biskup Andrzejewski jako krajowy duszpasterz rolników (w latach 1988-96 przewodniczył Komisji Episkopatu Polski ds. Duszpasterstwa Rolników) angażował się także w ich edukację, m.in. inicjował i wspierał tworzenie Uniwersytetów Ludowych, dzięki niemu powstało też pismo duszpasterstwa rolników.
Jedną z ostatnich inicjatyw biskupa było reaktywowanie przedwojennego katolickiego liceum im. Ks. Jana Długosza we Włocławku.
Zmarł nagle na zawał serca. Został pochowany w sanktuarium maryjnym w Licheniu. Od 1992 roku biskup Andrzejewski był bowiem "mężem przyłączonym" wspólnoty zakonnej Marianów. Zwracając się o ten status do ks. prowincjała Stanisława Kurlandzkiego, prosił jednocześnie o możliwość pochowania go po śmierci w tym sanktuarium.
Zmarły biskup był honorowym członkiem Związku Więźniów Politycznych i Represjonowanych Okresu Stalinowskiego, a także honorowym obrońcą Lwowa.
W jego dorobku znajduje się ok. 500 publikacji naukowych i artykułów zamieszczanych w prasie katolickiej, m.in. w "Niedzieli", był m.in. współautorem przekładu "Dziejów Apostolskich w Biblii Poznańskiej".

Był słuchaczem Papieskiego Instytutu Altioris Latinitatis przy Uniwersytecie Salezjańskim w Rzymi

Uzyskał doktorat z zakresu filologii klasycznej uzyskał na Uniwersytecie im. Adama Mickiewicza w Poznaniu

Studiował na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim (magisterium z filologii klasycznej)

Studiował na Wyższym Seminarium Duchownym we Włocławku