Pochodzi z rodziny ziemiańskiej o tradycjach patriotycznych. Adam Mickiewicz wspomniał o niej w "Panu Tadeuszu". Dziadek Niesiołowskiego, Bronisław Łabędzki, został w 1905 roku zesłany na Syberię za organizowanie strajku szkolnego. Ojciec, Janusz był żołnierzem Armii Krajowej.

Działalność w PRL:

W latach 1964-1970 działał w konspiracyjnej organizacji "Ruch". W 1970 roku był pomysłodawcą akcji podpalenia muzeum i wysadzenia pomnika Lenina w Poroninie. 20 czerwca tego samego roku został aresztowany przez SB. Rok później został skazany na 7 lat więzienia za "czynienie przygotowań do obalenia ustroju socjalistycznego przemocą". W 1974 r. został zwolniony na mocy amnestii. Po wyjściu z więzienia zaangażował się w działalność Ruchu Obrony Praw Człowieka i Obywatela (ROPCiO). Współpracował też z Komitetem Obrony Robotników (KOR). Od 1980 r. należał do NSZZ "Solidarność". Był m.in. przewodniczącym komisji zakładowej "Solidarności" na Uniwersytecie Łódzkim. Aresztowany w nocy z 12 na13 grudnia 1981 roku, został osadzony wraz z Tadeuszem Mazowieckim, Bronisławem Geremkiem, Jackiem Bocheńskim, Wiktorem Woroszylskim, Stefanem Amsterdamskim w ośrodku dla internowanych w Jaworzu.

III RP:

Stefan Niesiołowski jest współzałożycielem Zjednoczonego Chrześcijaństwa Narodowego, z którego wystąpił w 2001 roku. Wraz ze Zbigniewem Romaszewskim współtworzył ugrupowanie "Suwerenność-Praca-Sprawiedliwość". Był posłem trzech kadencji. W latach 1989-1991 - w Sejmie Kontraktowym; 1991-1993 - w Sejmie pierwszej kadencji i w latach 1997-2001 z ramienia Klubu Parlamentarnego AWS. W Sejmie I kadencji przewodniczył Klubowi Parlamentarnemu Zjednoczenia Chrześcijańsko-Narodowego. W III kadencji - był sekretarzem Klubu Parlamentarnego Akcji Wyborczej Solidarność. Od września 2005 roku do października 2007 r. był senatorem Platformy Obywatelskiej. W wyborach parlamentarnych w 2007 r. po raz czwarty uzyskał mandat poselski, otrzymując w okręgu lubuskim 69 385 głosów. 6 listopada 2007 r. został wicemarszałkiem Sejmu VI kadencji. Poparło go 292 posłów, przeciw było 158.

Działa w wielu organizacjach, m.in. w Klubie Inteligencji Katolickiej w Łodzi, który współtworzył i organizował, Stowarzyszeniu Dziennikarzy Rzeczypospolitej, Stowarzyszeniu Dziennikarzy Katolickich, Stowarzyszeniu Pisarzy Polskich.

Kontrowersje:

Jego nazwisko znalazło się na tzw. liście Milczanowskiego, zestawieniu parlamentarzystów, będących tajnymi współpracownikami Służby Bezpieczeństwa, dokonanym w 1991 roku przez ówczesnego szefa UOP Andrzeja Milczanowskiego. Według niego Niesiołowski został zarejestrowany w 1971 r. jako tw. "Leopold" przez Wydz. III KWMO w Łodzi. Sam Niesiołowski wszystkiemu zaprzecza.
W czerwcu 2006 roku na kongresie PO porównał Jarosława Kaczyńskiego do Władysława Gomułki, za co wytoczono mu proces.

Ukończył Wydział Biologii i Nauk o Ziemi Uniwersytetu Łódzkiego. Od 1979 roku jest doktorem entomologii.

Publikacje książkowe:

- "Wysoki brzeg"
- "Niemieccy przeciwnicy Hitlera"
- "Ruch przeciw totalitaryzmowi"
- "Spojrzenie na Amerykę"