Działalność społeczną Siemoniak rozpoczynał w opozycyjnym wobec władz państwowych Niezależnym Zrzeszeniu Studentów. Był szefem zrzeszenia w Szkole Głównej Planowania i Statystyki (dzisiejsze SGH), gdzie studiował. Pełnił także funkcję sekretarza Krajowej Komisji Koordynacyjnej NZS.

W 1994 roku został zatrudniony w Telewizji Polskiej SA, gdzie pracował m.in. na stanowisku dyrektora Biura Oddziałów Terenowych i dyrektora Programu 1. W 1996 odszedł z TVP, w 1997 rozpoczął pracę w Instytucie Spraw Publicznych jako koordynator programu Media i Demokracja. W latach 1998-2002 pełnił funkcję wiceprzewodniczącego Rady Nadzorczej Polskiej Agencji Prasowej. Od 2002 do 2006 roku członek Zarządu Polskiego Radia SA.

Był działaczem Kongresu Liberalno-Demokratycznego, Unii Wolności a następnie Platformy Obywatelskiej. W 1998 został radnym gminy Warszawa Centrum. W 2000 r. został wiceprezydentem Warszawy. Funkcję tę pełnił do 2002 roku.

W latach 1998-2000 pełnił funkcję dyrektora Biura Prasy i Informacji Ministerstwa Obrony Narodowej. Po kilkuletniej przerwie, od listopada 2006 do listopada 2007 pełnił funkcję wicemarszałka w Urzędzie Marszałkowskim Województwa Mazowieckiego. Później, do sierpnia 2011 pracował jako sekretarz stanu w MSWiA.

Po dymisji szefa MON Bogdana Klicha, 2 sierpnia 2011 roku został powołany na stanowisko Ministra Obrony Narodowej w gabinecie Donalda Tuska.

Absolwent studiów na Wydziale Handlu Zagranicznego Szkoły Głównej Handlowej w Warszawie